Mục Lục
Trong công nghiệp chế tạo, lắp ráp máy tự động, robot hiện tượng động cơ servo di chuyển sai vị trí là lỗi thường gặp trong quá trình thử nghiệm cũng như sử dụng. Sau mỗi lần lưu vị trí cho servo chạy một thời gian sẽ nhận thấy lệch dần về một hướng hoặc nhiều hướng khác nhau. Càng chạy lâu khoảng cách sai lệch càng lớn, thậm chí còn không về đúng vị trí gốc.
Có rất nhiều nguyên nhân khác nhau và đến từ nhiều hướng. Dưới đây sẽ phân tích và cách khác phục giúp đỡ bạn tìm ra vấn đề trong hệ thống của mình.
Động Cơ Servo Chạy Sai Vị Trí Là Như Thế Nào ???
Động cơ servo chạy sai vị trí là hiện tượng khi thực hiện di chuyển vị trí thực tế đến không trùng lập với vị trí mong muốn thông số bộ điều khiển đã được lưu lại. Dưới đây là một số hiện tượng xảy ra:
- Động cơ servo lấy home không đúng vị trí
- Servo rung lắc khi thực hiện dừng
- Sau mỗi lần chạy lại sai lệch đi một khoảng cách
- Động cơ dừng không đúng vị trí
- Động cơ chạy quá hành trình hoặc thiếu hành trình, chưa đến nơi
- Driver xuất hiện lỗi quá tải hoặc sai vị trí
Động Cơ Servo Chạy Sai Vị Trí Do Đâu Và Cách Khắc Phục
1. Cài đặt sai thông số trên bộ driver
Sai thông số là trường hợp đầu tiên bạn cần nghĩ tới, với những bộ driver mới nhà sản xuất sẽ đặt nó ở mặc định có thể nó không phù hợp với tải và máy của bạn được thiết kế. Bạn cần phải chú ý đến các thông số sau độ phân giải encoder, tỉ số truyền điện tử, số xung trên một vòng quay và đơn vị đo. PLC được phát ra với số xung nhất định nhưng tỉ lệ trên driver được cài đặt khác thì khoảng cách di chuyển sẽ khác nhau.
Cách khắc phục: Cần thực hiện kiểm tra lại một lượt các thông số về độ phân giải trên encorder, đối chiếu tỉ số truyền giữa PLC và driver, kiểm tra đơn vị điều khiển là xung, mm, độ hay vòng,…
2. Khớp nối, các cơ cấu cơ khí dẫn động
Bạn cũng không thể bỏ qua kiểm tra các vẫn đề sau đây khi mà động cơ vẫn thực hiện di chuyển nhưng vị trí lại sai lệch dần dần. Có thể do vít me chạy lâu ngày bị mòn khiến nó trượt. Puly, khớp nối hoặc bánh răng thường là phần dẫn động của động cơ với tải lên cần phải kiểm tra thật kỹ cả phần này.
Cách Khắc phục: Hãy kiểm tra lại ngay các vị trí đã được siết ốc xem lực đã đủ hay chưa, khớp nối và bánh răng có được lắp ráp chặt chẽ. Khóa động cơ lại thực hiện rung lắc, dùng tay cảm nhận độ dơ của cơ cấu có hay không. Hoặc tắt điện dùng tay di chuyển trục là có thể kiểm tra thiết bị xem kẹt hay bình thường.
3. Encoder bị lỗi hoặc phản hồi không chính xác
Encoder là thiết bị phản hồi tốc độ và vị trí của động cơ servo về encoder. Nên nếu thiết bị này hoạt động có vấn đề rất có khả năng làm sai lệch thông số. Cách tốt nhất là thực hiện kiểm tra dây dẫn hoặc mã lỗi trên driver nếu có. Hoặc cũng có thể thử thay thế mới nếu nghi ngờ và đây là cách kiểm tra nhanh nhất nếu muốn tiết kiệm thời gian tìm hiểu.
4. Nhiễu trên dây tín hiệu
Dây tín hiệu ở đây có thể nói đến là dây truyền xung, dây nhận thông số phản hồi từ encoder, dây truyền thông nếu tín hiệu được gửi về drive mà sai lệch rất có thể dẫn đến sai lệch vị trí.
Nguyên nhân:
- Dây tín hiệu được đi chung với nguồn động lực có công suất lớn
- Dây không có lớp bọc trống nhiễu (trong môi trường có rất nhiều thiết bị tạo ra điện từ tác động đến tín hiệu)
- Nguồn cung cấp +24V không ổn định.
- Thiết bị được nối đất không đúng cách.
- Nếu dây có tiếp diện nhỏ quá cũng sẽ ảnh hưởng vì nó không đủ tải.
Cách Khắc Phục:
- Tách các dây tín hiệu ra với một đường đi riêng
- Yêu cầu phải mua các loại dây có bọc trống nhiễu và trong quá trình đấu nối bạn cũng không được bóc lớp này đi
- Thực hiện kiểm tra nguồn điện cần phải đảm bảo
- Phải thực hiện nối đất theo tiêu chuẩn vì dòng điện dò rất nguy hiểm cho thiết bị.
- Mua dây tiêu chuẩn theo thiết bị là tốt nhất vì nó đã được nhà sản xuất tính toàn đến tải và trở trên dây.
Lưu ý: Tôi đã từng gặp trường hợp này trong quá trình làm việc.
5. Chương trình PLC phát lệnh không chính xác
Sai sót trong chương trình PLC cũng có thể chạy sai vị trí, bạn cần phải kiểm tra vấn đề này đầu tiên. Sau đây là những thứ có thể gặp phải: gửi lệnh mới khi lệnh cũ chưa hoàn thành, không xóa giá trị vị trí cũ, thanh ghi bị tràn dữ liệu hoặc lưu hai vị trí cùng một ô nhớ, sai kiểu dữ liệu số nguyên hoặc số thực.